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 [Sup] DM Mecanique...

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sculvador
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MessageSujet: [Sup] DM Mecanique...   Mar 2 Nov 2010 - 18:25

Salut salut,

Voila j'ai un DM de meca mais le soucis c'est que je n'y comprend pas grand chose enfaite Rolling Eyes
Le sujet porte sur un robot cueilleur de fruits.

J'ai reussi a trouver le sujet ici en pdf ou ici pour le voir en ligne

http://e-mecatronique.bretagne.ens-cachan.fr/file.php/39/Meca/AUTMEC98.PDF

Pour la premiere question
1)Exprimer le vecteur position O0 P = (x, y, z) de l’extrémité P du préhenseur dans le repère R0 en fonction du paramétrage.
J'ai répondu :
O0P = O0O1 + O1O2 + O2O3 + O3O4 + O4O5 + O5P
O0P = L0.z01 + L1.z01 + L2.z2 + L3.z3 + L4.z4 + L5.z5

Pour la deuxieme question j'ai maintenant :
2)Calculer la vitesse du point P appartenant au solides 5 par rapport au repère R0 en utilisant le transport de torseur. Retrouver ce résultat par dérivation vectorielle.

Pour la dérivation vectorielle j'imagine qu'il va falloir faire :
d(O0P)/dt par rapport à 0 = d(O0P)/dt p.r.à 5 + Ω5/0 ^ O0P

C'est correcte ?

Parcontre pour le faire avec le transport de torseur je vois pas vraiment :/
Il faut faire {v5/0} = { Ω5/0 , VP}P ?

Merci ^^


Dernière édition par sculvador le Mar 2 Nov 2010 - 18:58, édité 1 fois
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Lemon_Aid
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MessageSujet: Re: [Sup] DM Mecanique...   Mar 2 Nov 2010 - 18:45

Salut, ton lien pour le pdf ne marche pas.

EDIT: En fait si..
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sculvador
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MessageSujet: Re: [Sup] DM Mecanique...   Mar 2 Nov 2010 - 18:59

J'ai éditer, il ne marche pas si on ne fait pas un copier coller.
Merci j'aurais du verifier ^^
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dolloe
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MessageSujet: Re: [Sup] DM Mecanique...   Mar 2 Nov 2010 - 22:24

Déjà pour la questions 1 tu ne réponds pas entièrement à la question. En effet celle ci te demande d'exprimer ce vecteur dans le répère R0, donc il faut que tu projettes z02,z03,z04,z05 (z01=z0) avec des cosinus et sinus.

Par contre pour la 2 je ne me souviens plus trop des formules Embarassed
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sculvador
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MessageSujet: Re: [Sup] DM Mecanique...   Mar 2 Nov 2010 - 22:26

Ah oui j'ai pas tenu compte que sa devait etre dans R0 en effet, enfin sa devrait pas me poser de probleme.

Sinon pour aujourd'hui j'ai lacher la question 2 pas moyen que j'aboutisse a quelque chose -_-

Merci pour la réponse ^^
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